航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2014年
6期
57-62
,共6页
空间多指灵巧手%腱驱动%N+1%腱张力%柔顺控制
空間多指靈巧手%腱驅動%N+1%腱張力%柔順控製
공간다지령교수%건구동%N+1%건장력%유순공제
Space multi-fingered dexterous hand%Tendon-driven%N + 1%Tendon tension%Compliance control
现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响.针对“N+1”型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制.“Matlab+ ADAMS”联合仿真结果验证了算法的可行性.
現有的腱驅動空間多指靈巧手通過對每一根腱施加獨立的張力實現力控製,忽略瞭腱繩耦閤運動的影響.針對“N+1”型腱驅動多指靈巧手繫統內腱繩運動和腱張力耦閤的問題,採用關節轉矩到腱張力映射的方式解決,同時加入位置控製,構成位置/腱張力混閤控製繫統,實現腱驅動靈巧手的主動柔順控製.“Matlab+ ADAMS”聯閤倣真結果驗證瞭算法的可行性.
현유적건구동공간다지령교수통과대매일근건시가독립적장력실현력공제,홀략료건승우합운동적영향.침대“N+1”형건구동다지령교수계통내건승운동화건장력우합적문제,채용관절전구도건장력영사적방식해결,동시가입위치공제,구성위치/건장력혼합공제계통,실현건구동령교수적주동유순공제.“Matlab+ ADAMS”연합방진결과험증료산법적가행성.
