机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
12期
1610-1614
,共5页
电动独轮车%自适应模糊PD控制%动态模型
電動獨輪車%自適應模糊PD控製%動態模型
전동독륜차%자괄응모호PD공제%동태모형
electric unicycle%self-tuning fuzzy PD control%dynamic model
针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题,将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中.该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车,在分析骑行过程中电动独轮车姿态变化的基础上,推导了系统对应的动态模型,建立了电动独轮车的姿态信息与电机输出转矩之间的关系,并结合传统PD控制和模糊控制的相关理论,提出采用自适应模糊PD控制的方法实现电动独轮车的姿态控制.在实验室搭建的电动独轮车上,分别采用传统PD控制和自适应模糊PD控制方法进行了试验比较.研究结果表明,相比于传统的PD控制器,自适应模糊PD控制在不同的运行环境都可以获得良好的控制效果,可以提高系统的动静态性能.
針對電動獨輪車穩態性能差和抗負載轉矩擾動能力差的問題,將自適應模糊PD控製技術應用到電動獨輪車的姿態控製中.該繫統是以加速度計、陀螺儀為姿態傳感器,永磁無刷直流電機為執行機構的單輪平衡車,在分析騎行過程中電動獨輪車姿態變化的基礎上,推導瞭繫統對應的動態模型,建立瞭電動獨輪車的姿態信息與電機輸齣轉矩之間的關繫,併結閤傳統PD控製和模糊控製的相關理論,提齣採用自適應模糊PD控製的方法實現電動獨輪車的姿態控製.在實驗室搭建的電動獨輪車上,分彆採用傳統PD控製和自適應模糊PD控製方法進行瞭試驗比較.研究結果錶明,相比于傳統的PD控製器,自適應模糊PD控製在不同的運行環境都可以穫得良好的控製效果,可以提高繫統的動靜態性能.
침대전동독륜차은태성능차화항부재전구우동능력차적문제,장자괄응모호PD공제기술응용도전동독륜차적자태공제중.해계통시이가속도계、타라의위자태전감기,영자무쇄직류전궤위집행궤구적단륜평형차,재분석기행과정중전동독륜차자태변화적기출상,추도료계통대응적동태모형,건립료전동독륜차적자태신식여전궤수출전구지간적관계,병결합전통PD공제화모호공제적상관이론,제출채용자괄응모호PD공제적방법실현전동독륜차적자태공제.재실험실탑건적전동독륜차상,분별채용전통PD공제화자괄응모호PD공제방법진행료시험비교.연구결과표명,상비우전통적PD공제기,자괄응모호PD공제재불동적운행배경도가이획득량호적공제효과,가이제고계통적동정태성능.
