CAJ | 학술논문

针对汽车在转向过程中受到不确定干扰因素的影响，导致四轮主动转向系统的建模不准确，降低了控制系统的鲁棒性问题。应用H∞鲁棒控制理论设计了一种最优H∞反馈控制器，以提高系统的抗干扰能力。在基于干扰的汽车二自由度模型上，分析了四轮主动转向系统的工作原理。设计了四轮主动转向H∞反馈控制系统，然后将其闭环系统控制方程组转化为线性矩阵不等式（LMI）的表示方式，通过求解这个矩阵不等式可得到最优H∞控制器。经过MATLAB仿真结果表明，所设计的控制器能够在不到0.1s内使汽车的质心侧偏角收敛于0，横摆角速度在0.2s内收敛于0。其控制输出的效果明显优于传统四轮转向系统。
침대기차재전향과정중수도불학정간우인소적영향，도치사륜주동전향계통적건모불준학，강저료공제계통적로봉성문제。응용H∞로봉공제이론설계료일충최우H∞반궤공제기，이제고계통적항간우능력。재기우간우적기차이자유도모형상，분석료사륜주동전향계통적공작원리。설계료사륜주동전향H∞반궤공제계통，연후장기폐배계통공제방정조전화위선성구진불등식（LMI）적표시방식，통과구해저개구진불등식가득도최우H∞공제기。경과MATLAB방진결과표명，소설계적공제기능구재불도0.1s내사기차적질심측편각수렴우0，횡파각속도재0.2s내수렴우0。기공제수출적효과명현우우전통사륜전향계통。