计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
11期
3951-3955
,共5页
椭圆约束%优化模型%未知环境%路径规划%移动机器人
橢圓約束%優化模型%未知環境%路徑規劃%移動機器人
타원약속%우화모형%미지배경%로경규화%이동궤기인
ellipsoidal constraints%optimal model%unknown environment%path planning%mobile robot
针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法.借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题.通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划.基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划.
針對未知環境下機器人路徑規劃問題,提齣一種基于橢圓約束的路徑規劃方法.藉助橢圓約束規劃路徑,將路徑規劃問題轉化為橢圓參數優化問題.通過建立橢圓約束優化模型,引入障礙物和目標位置的約束,攷慮機器人運動步長及運動方嚮的影響,實現複雜未知環境下機器人路徑規劃.基于不同算法的倣真實驗結果錶明,該方法有效解決瞭未知環境下機器人路徑規劃問題,在大量障礙物存在的未知環境,也能快速有效地進行無踫撞路徑規劃.
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