计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
11期
3938-3945
,共8页
邵雪松%黄奇峰%蔡奇新%刘建%王伟
邵雪鬆%黃奇峰%蔡奇新%劉建%王偉
소설송%황기봉%채기신%류건%왕위
四足机器人%柔顺行走控制%节律运动%Hopf振荡器%中枢模式发生器
四足機器人%柔順行走控製%節律運動%Hopf振盪器%中樞模式髮生器
사족궤기인%유순행주공제%절률운동%Hopf진탕기%중추모식발생기
quadruped robot%compliant locomotion control%rhythmic motion%Hopf oscillator%central pattern generator
针对节律运动突变碰撞力大和柔顺性低的问题,改进基于Hopf振荡器的中枢模式发生器模型,提出一种节律柔顺行走控制方法.分析Hopf振荡器输出信号与关节运动之间的关系,整合膝关节变量,改变神经元之间的作用关系,实现对称步态和非对称步态行走;分析节律运动碰撞力突变对四足机器人行走产生的负面影响,提出基于碰撞力大小和四足机器人身体姿态的柔顺性评估方法;通过连续调整碰撞阶段大腿的摆动幅度,增大摆动周期,减小碰撞阶段的关节运动速度,形成机器人本体与地面之间的缓冲,实现节律柔顺行走.四足机器人慢走步态和对角小跑步态仿真实验验证了该控制方法的有效性.
針對節律運動突變踫撞力大和柔順性低的問題,改進基于Hopf振盪器的中樞模式髮生器模型,提齣一種節律柔順行走控製方法.分析Hopf振盪器輸齣信號與關節運動之間的關繫,整閤膝關節變量,改變神經元之間的作用關繫,實現對稱步態和非對稱步態行走;分析節律運動踫撞力突變對四足機器人行走產生的負麵影響,提齣基于踫撞力大小和四足機器人身體姿態的柔順性評估方法;通過連續調整踫撞階段大腿的襬動幅度,增大襬動週期,減小踫撞階段的關節運動速度,形成機器人本體與地麵之間的緩遲,實現節律柔順行走.四足機器人慢走步態和對角小跑步態倣真實驗驗證瞭該控製方法的有效性.
침대절률운동돌변팽당력대화유순성저적문제,개진기우Hopf진탕기적중추모식발생기모형,제출일충절률유순행주공제방법.분석Hopf진탕기수출신호여관절운동지간적관계,정합슬관절변량,개변신경원지간적작용관계,실현대칭보태화비대칭보태행주;분석절률운동팽당력돌변대사족궤기인행주산생적부면영향,제출기우팽당력대소화사족궤기인신체자태적유순성평고방법;통과련속조정팽당계단대퇴적파동폭도,증대파동주기,감소팽당계단적관절운동속도,형성궤기인본체여지면지간적완충,실현절률유순행주.사족궤기인만주보태화대각소포보태방진실험험증료해공제방법적유효성.
