煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2013年
2期
69-71
,共3页
救灾机器人%煤矿%运动学%避障
救災機器人%煤礦%運動學%避障
구재궤기인%매광%운동학%피장
为了在发生矿难时准确地获取井下环境信息和搜救被困人员,建立了救灾机器人的运动学模型,并在此基础上对其运动姿态进行了分析；对救灾机器人的避障策略进行了研究,并提出了一种判断转弯方向和转弯角度的策略；通过实验验证了这种转向策略的可行性,这使得救灾机器人能够在井下实现智能自主的避障,从而完成救援任务.
為瞭在髮生礦難時準確地穫取井下環境信息和搜救被睏人員,建立瞭救災機器人的運動學模型,併在此基礎上對其運動姿態進行瞭分析；對救災機器人的避障策略進行瞭研究,併提齣瞭一種判斷轉彎方嚮和轉彎角度的策略；通過實驗驗證瞭這種轉嚮策略的可行性,這使得救災機器人能夠在井下實現智能自主的避障,從而完成救援任務.
위료재발생광난시준학지획취정하배경신식화수구피곤인원,건립료구재궤기인적운동학모형,병재차기출상대기운동자태진행료분석；대구재궤기인적피장책략진행료연구,병제출료일충판단전만방향화전만각도적책략；통과실험험증료저충전향책략적가행성,저사득구재궤기인능구재정하실현지능자주적피장,종이완성구원임무.
