煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2013年
2期
48-50
,共3页
6R机器人%B样条%轨迹规划%ADAMS仿真
6R機器人%B樣條%軌跡規劃%ADAMS倣真
6R궤기인%B양조%궤적규화%ADAMS방진
针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划.分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹.基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证.
針對6R工業機器人工作過程中要求運動平穩且軌跡光滑連續的問題,提齣用三次均勻B樣條麯線對各關節進行軌跡規劃.分析瞭三次B樣條麯線的反算過程,併以PUMA560機器人為例在關節空間插值得到其運動軌跡.基于CATIA和ADAMS對機器人各關節角的位移、速度和加速度等運動學參數進行倣真驗證.
침대6R공업궤기인공작과정중요구운동평은차궤적광활련속적문제,제출용삼차균균B양조곡선대각관절진행궤적규화.분석료삼차B양조곡선적반산과정,병이PUMA560궤기인위례재관절공간삽치득도기운동궤적.기우CATIA화ADAMS대궤기인각관절각적위이、속도화가속도등운동학삼수진행방진험증.
