煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2013年
3期
178-179
,共2页
张树君%辛莹莹%陈大千%何召明%陈芳芳
張樹君%辛瑩瑩%陳大韆%何召明%陳芳芳
장수군%신형형%진대천%하소명%진방방
Pick-and-Place%末端执行器%奇异分析
Pick-and-Place%末耑執行器%奇異分析
Pick-and-Place%말단집행기%기이분석
介绍了一种用于拾取放置(Pick-and-Place)场合的四自由度并联机构.它是Delta机构的一种演化,在H4和I4并联机构的基础上发展起来的,Par4机构既保留了H4和I4并联机构的优点又克服了其缺点.通过对末端执行器的改进使其实现4个自由度,提高了机器人的力学性能和工作空间,延长了寿命,为Par4并联机器人性能的提升和实际的工程应用提供了理论依据和技术支持.
介紹瞭一種用于拾取放置(Pick-and-Place)場閤的四自由度併聯機構.它是Delta機構的一種縯化,在H4和I4併聯機構的基礎上髮展起來的,Par4機構既保留瞭H4和I4併聯機構的優點又剋服瞭其缺點.通過對末耑執行器的改進使其實現4箇自由度,提高瞭機器人的力學性能和工作空間,延長瞭壽命,為Par4併聯機器人性能的提升和實際的工程應用提供瞭理論依據和技術支持.
개소료일충용우습취방치(Pick-and-Place)장합적사자유도병련궤구.타시Delta궤구적일충연화,재H4화I4병련궤구적기출상발전기래적,Par4궤구기보류료H4화I4병련궤구적우점우극복료기결점.통과대말단집행기적개진사기실현4개자유도,제고료궤기인적역학성능화공작공간,연장료수명,위Par4병련궤기인성능적제승화실제적공정응용제공료이론의거화기술지지.
