煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2013年
8期
66-69
,共4页
工业机器人%轨迹规划%B样条%ADAMS仿真
工業機器人%軌跡規劃%B樣條%ADAMS倣真
공업궤기인%궤적규화%B양조%ADAMS방진
针对工业机器人轨迹规划平顺性要求,提出了采用五次均匀B样条曲线构造机器人4阶连续的轨迹,根据B样条相关理论,反算出五次B样条曲线函数,在关节空间中满足机器人运动学参数约束,由已知插值点利用五次B样条插值规划得到机器人各关节运动轨迹,利用ADAMS对PUMA560机器人运动参数进行仿真验证,验证其速度、加速度和加加速度的连续性,为轨迹平顺性问题提供了切实有效的方法.
針對工業機器人軌跡規劃平順性要求,提齣瞭採用五次均勻B樣條麯線構造機器人4階連續的軌跡,根據B樣條相關理論,反算齣五次B樣條麯線函數,在關節空間中滿足機器人運動學參數約束,由已知插值點利用五次B樣條插值規劃得到機器人各關節運動軌跡,利用ADAMS對PUMA560機器人運動參數進行倣真驗證,驗證其速度、加速度和加加速度的連續性,為軌跡平順性問題提供瞭切實有效的方法.
침대공업궤기인궤적규화평순성요구,제출료채용오차균균B양조곡선구조궤기인4계련속적궤적,근거B양조상관이론,반산출오차B양조곡선함수,재관절공간중만족궤기인운동학삼수약속,유이지삽치점이용오차B양조삽치규화득도궤기인각관절운동궤적,이용ADAMS대PUMA560궤기인운동삼수진행방진험증,험증기속도、가속도화가가속도적련속성,위궤적평순성문제제공료절실유효적방법.
