自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2014年
11期
126-128
,共3页
何科君%张鹏%廖天予%赵灿%楚红雨
何科君%張鵬%廖天予%趙燦%楚紅雨
하과군%장붕%료천여%조찬%초홍우
四轴飞行器%手势检测%uC/OS-Ⅲ%姿态估计
四軸飛行器%手勢檢測%uC/OS-Ⅲ%姿態估計
사축비행기%수세검측%uC/OS-Ⅲ%자태고계
Quadcopter%Gesture detection%uC/OS-Ⅲ%Attitude estimation
针对现有飞行器遥控器的某些缺点,本文提出了一种新颖的可通过手势控制的微型四轴侦测系统软硬件实现方法.该系统包括四轴飞行器和手势控制器两部分.四轴飞行器选用STM32F405作为控制器,以uC/OS-Ⅲ实时操作系统构建软件平台,采用陀螺仪、加速度计和电子罗盘构建航姿测量模块,以摄像头和5.8G图传构成图像传输模块,选用互补滤波进行姿态估计,使用串级PID进行控制.手势控制器结合四轴飞行器的航姿测量模块和弯曲传感器通过无线模块控制四轴飞行器.测试结果表明,设计的微型四轴飞行器及手势控制器性能稳定可靠.
針對現有飛行器遙控器的某些缺點,本文提齣瞭一種新穎的可通過手勢控製的微型四軸偵測繫統軟硬件實現方法.該繫統包括四軸飛行器和手勢控製器兩部分.四軸飛行器選用STM32F405作為控製器,以uC/OS-Ⅲ實時操作繫統構建軟件平檯,採用陀螺儀、加速度計和電子囉盤構建航姿測量模塊,以攝像頭和5.8G圖傳構成圖像傳輸模塊,選用互補濾波進行姿態估計,使用串級PID進行控製.手勢控製器結閤四軸飛行器的航姿測量模塊和彎麯傳感器通過無線模塊控製四軸飛行器.測試結果錶明,設計的微型四軸飛行器及手勢控製器性能穩定可靠.
침대현유비행기요공기적모사결점,본문제출료일충신영적가통과수세공제적미형사축정측계통연경건실현방법.해계통포괄사축비행기화수세공제기량부분.사축비행기선용STM32F405작위공제기,이uC/OS-Ⅲ실시조작계통구건연건평태,채용타라의、가속도계화전자라반구건항자측량모괴,이섭상두화5.8G도전구성도상전수모괴,선용호보려파진행자태고계,사용천급PID진행공제.수세공제기결합사축비행기적항자측량모괴화만곡전감기통과무선모괴공제사축비행기.측시결과표명,설계적미형사축비행기급수세공제기성능은정가고.
