CAJ | 학술논문

针对仿生六足机器人的智能运动控制问题，提出一种基于中枢神经模式发生器（CPG）的控制方法。传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹，而本CPG控制方法中加入了用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块，通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制。为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度，设计2种用于传感信号处理的神经网络。该模块实现多传感信号的融合，并生成用以控制机器人运动行为的各个参数值，实现机器人的自主避障。设计一个仿生六足机器人样机，将其分别放置在两种不同的情境下进行自主避障行走实验，结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性。
침대방생륙족궤기인적지능운동공제문제，제출일충기우중추신경모식발생기（CPG）적공제방법。전통CPG공제방법무법흔호지공제궤기인족단궤적，이본CPG공제방법중가입료용우족단궤적공제적궤적발생기모괴，통과조절삼수치가이실현궤기인적전방향운동공제。위강저전통CPG공제중전감신식반궤이급삼수조정적복잡정도，설계2충용우전감신호처리적신경망락。해모괴실현다전감신호적융합，병생성용이공제궤기인운동행위적각개삼수치，실현궤기인적자주피장。설계일개방생륙족궤기인양궤，장기분별방치재량충불동적정경하진행자주피장행주실험，결과증명료궤기인전방향운동공제산법화자주피장산법적가행성。