传感器世界
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전감기세계
SENSOR WORLD
2015年
2期
28-33
,共6页
七自由度%机械臂%正运动学%逆运动学%牛顿迭代法
七自由度%機械臂%正運動學%逆運動學%牛頓迭代法
칠자유도%궤계비%정운동학%역운동학%우돈질대법
针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题,以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象,对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真.利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序.通过仿真实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性,为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据.对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值.
針對機械臂的運動學問題以及運動路徑的設計問題,以冗餘度為1的美國ROBAI公司生產的7自由度冗餘機械臂GAMMA300為具體研究對象,對七自由度機械臂進行運動學建模與倣真.利用Robotics Toolbox機器人工具箱編寫該機械手的運動學程序.通過倣真實現瞭預定目標,驗證瞭設計參數的正確性和可行性,為機械臂末耑執行器的精確定位和軌跡規劃提供瞭理論依據.對于冗餘機械臂一般逆運動學封閉解的研究有一定的實用價值.
침대궤계비적운동학문제이급운동로경적설계문제,이용여도위1적미국ROBAI공사생산적7자유도용여궤계비GAMMA300위구체연구대상,대칠자유도궤계비진행운동학건모여방진.이용Robotics Toolbox궤기인공구상편사해궤계수적운동학정서.통과방진실현료예정목표,험증료설계삼수적정학성화가행성,위궤계비말단집행기적정학정위화궤적규화제공료이론의거.대우용여궤계비일반역운동학봉폐해적연구유일정적실용개치.
