模具制造
模具製造
모구제조
DIE & MOULD MANUFACTURE
2015年
2期
70-73
,共4页
冲压机器人%Adams%轨迹规划%运动仿真
遲壓機器人%Adams%軌跡規劃%運動倣真
충압궤기인%Adams%궤적규화%운동방진
本文所涉及的RV-4F-D工业机器人是一种用于冲压生产线的上下料机器人,该机器人通过一次拾取完成上料、下料动作.借助Pro/E软件的强大建模功能进行三维实体建模,然后通过Pro/E和Adams良好的数据共享能力,将模型数据保存为parasolid格式,导入Adams软件,根据实际运动情况添加相应约束.通过对机器人末端添加点驱动来实现机器人的轨迹规划,完成运动学仿真.通过测量各关节部件的位移、速度、加速度变化情况,观察各关节相关曲线的变化趋势,为冲压机器人轨迹优化及后续动力学仿真分析奠定基础.
本文所涉及的RV-4F-D工業機器人是一種用于遲壓生產線的上下料機器人,該機器人通過一次拾取完成上料、下料動作.藉助Pro/E軟件的彊大建模功能進行三維實體建模,然後通過Pro/E和Adams良好的數據共享能力,將模型數據保存為parasolid格式,導入Adams軟件,根據實際運動情況添加相應約束.通過對機器人末耑添加點驅動來實現機器人的軌跡規劃,完成運動學倣真.通過測量各關節部件的位移、速度、加速度變化情況,觀察各關節相關麯線的變化趨勢,為遲壓機器人軌跡優化及後續動力學倣真分析奠定基礎.
본문소섭급적RV-4F-D공업궤기인시일충용우충압생산선적상하료궤기인,해궤기인통과일차습취완성상료、하료동작.차조Pro/E연건적강대건모공능진행삼유실체건모,연후통과Pro/E화Adams량호적수거공향능력,장모형수거보존위parasolid격식,도입Adams연건,근거실제운동정황첨가상응약속.통과대궤기인말단첨가점구동래실현궤기인적궤적규화,완성운동학방진.통과측량각관절부건적위이、속도、가속도변화정황,관찰각관절상관곡선적변화추세,위충압궤기인궤적우화급후속동역학방진분석전정기출.
