智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2015年
1期
43-50
,共8页
朱齐丹%陈力恒%卢鸿谦
硃齊丹%陳力恆%盧鴻謙
주제단%진력항%로홍겸
H?控制%鲁棒控制%力矩电机%低重力%恒张力%参数不确定%月球巡视车%延时
H?控製%魯棒控製%力矩電機%低重力%恆張力%參數不確定%月毬巡視車%延時
H?공제%로봉공제%력구전궤%저중력%항장력%삼수불학정%월구순시차%연시
H?controller%robust control%torque motor%low gravity%constant tension%parameter uncertainty%lunar rover%time delay
为了简化低重力模拟系统设计难度，方便巡视车得到更准确的测试结果，在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题，并实现了不确定性的分离；根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题，针对性地设计了H?控制器对系统综合，通过实验检验，控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响，系统的控制精度得到了保证。
為瞭簡化低重力模擬繫統設計難度，方便巡視車得到更準確的測試結果，在主動懸弔方式下提齣瞭直接對力迴路進行控製併輔以位置控製的方案。在建立繫統模型過程中攷慮瞭影響繫統魯棒穩定性的參數不確定與可轉化為乘性不確定性的延時問題，併實現瞭不確定性的分離；根據繫統受到巡視車帶來的榦擾、減速器摩抆力矩與本身不確定性等問題，針對性地設計瞭H?控製器對繫統綜閤，通過實驗檢驗，控製器有效抑製瞭不確定性與榦擾的影響，繫統的控製精度得到瞭保證。
위료간화저중력모의계통설계난도，방편순시차득도경준학적측시결과，재주동현조방식하제출료직접대력회로진행공제병보이위치공제적방안。재건립계통모형과정중고필료영향계통로봉은정성적삼수불학정여가전화위승성불학정성적연시문제，병실현료불학정성적분리；근거계통수도순시차대래적간우、감속기마찰력구여본신불학정성등문제，침대성지설계료H?공제기대계통종합，통과실험검험，공제기유효억제료불학정성여간우적영향，계통적공제정도득도료보증。
In order to make the design of the low gravity simulating system simpler and make the lunar rover get more accurate test results , the method of controlling the force circuit and the location circuit directly is put forward . In the system model , the delay problem and the parameter uncertainty which may affect the robust stability of the system are considered .For addressing the problem of the interference and the uncertainty in the system , H?control-ler is designed.Experiments showed that the controller can effectively suppress the influence of uncertainty and in-terference and the control precision of the system is guaranteed.
