系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2015年
2期
436-442
,共7页
运动目标检测%栅格地图%贝叶斯推理%证据理论
運動目標檢測%柵格地圖%貝葉斯推理%證據理論
운동목표검측%책격지도%패협사추리%증거이론
moving object detection%occupancy grid map%Bayesian inference%evidential theory
运动目标检测是智能车辆动态环境感知中的关键问题。栅格地图是一种实用的环境感知方法。以激光雷达作为传感器，针对基于贝叶斯框架和证据理论的4种栅格地图更新算法，分别提出了不同的运动目标检测方法，并通过仿真和实验对4种方法在栅格地图构建和运动目标检测中的性能进行了对比研究。实验结果表明，通过对比当前时刻局部栅格地图和上一个时刻的全局栅格地图，原始的贝叶斯推理算法和证据理论框架中的经典 Dempster 组合规则能够清楚完整地检测到运动目标，并能滤除静态障碍物和空白区域中的测量噪声，性能优于修正的贝叶斯推理算法和冲突信息按比例重分配规则。
運動目標檢測是智能車輛動態環境感知中的關鍵問題。柵格地圖是一種實用的環境感知方法。以激光雷達作為傳感器，針對基于貝葉斯框架和證據理論的4種柵格地圖更新算法，分彆提齣瞭不同的運動目標檢測方法，併通過倣真和實驗對4種方法在柵格地圖構建和運動目標檢測中的性能進行瞭對比研究。實驗結果錶明，通過對比噹前時刻跼部柵格地圖和上一箇時刻的全跼柵格地圖，原始的貝葉斯推理算法和證據理論框架中的經典 Dempster 組閤規則能夠清楚完整地檢測到運動目標，併能濾除靜態障礙物和空白區域中的測量譟聲，性能優于脩正的貝葉斯推理算法和遲突信息按比例重分配規則。
운동목표검측시지능차량동태배경감지중적관건문제。책격지도시일충실용적배경감지방법。이격광뢰체작위전감기，침대기우패협사광가화증거이론적4충책격지도경신산법，분별제출료불동적운동목표검측방법，병통과방진화실험대4충방법재책격지도구건화운동목표검측중적성능진행료대비연구。실험결과표명，통과대비당전시각국부책격지도화상일개시각적전국책격지도，원시적패협사추리산법화증거이론광가중적경전 Dempster 조합규칙능구청초완정지검측도운동목표，병능려제정태장애물화공백구역중적측량조성，성능우우수정적패협사추리산법화충돌신식안비례중분배규칙。
Moving object detection is a key point in dynamic environment perception.Occupancy grid map-ping is a practical approach for the dynamic environment perception.Different moving object detection methods in the occupancy grid map are proposed aiming at four uncertain reasoning algorithms in the Bayesian framework and the evidential framework.The moving object detection methods are comparably analyzed by simulation,and they are also tested on real range data of the outdoor dynamic environment acquired by a multi-layer laser scan-ner.Experiment results show that,by comparing with the local map at the current moment and the global map at the former moment,the original Bayesian inference and the classical Dempster’s rule of combination are able to clearly and wholly detect the moving objects,and filter out the measurement noise in static objects and free space.
