CAJ | 학술논문

针对海洋浮标上成像系统受其载体姿态的变化和海浪等因素的影响导致获得的图像信息不稳定或模糊这一现状，设计一套基于aRM11的云台稳定控制系统，即利用陀螺传感器MPU6050和磁力计HMC5883l对海洋浮标的运动姿态进行感应，通过姿态解算单元计算出载体的航向角和俯仰角，实现云台摄像机姿态的反向调整，从而使得云台摄像机输出稳定的图像。在姿态解算过程中将四元数和卡尔曼滤波结合起来对陀螺仪进行补偿，并利用基于椭球拟合的方法对磁力计进行补偿。实验结果表明该算法在静止情况下，俯仰角精度±0.1o，航向角±0.2o。
침대해양부표상성상계통수기재체자태적변화화해랑등인소적영향도치획득적도상신식불은정혹모호저일현상，설계일투기우aRM11적운태은정공제계통，즉이용타라전감기MPU6050화자력계HMC5883l대해양부표적운동자태진행감응，통과자태해산단원계산출재체적항향각화부앙각，실현운태섭상궤자태적반향조정，종이사득운태섭상궤수출은정적도상。재자태해산과정중장사원수화잡이만려파결합기래대타라의진행보상，병이용기우타구의합적방법대자력계진행보상。실험결과표명해산법재정지정황하，부앙각정도±0.1o，항향각±0.2o。