CAJ | 학술논문

基于机器人MDH模型，针对位置矢量误差建立了机器人模型参数误差辨识模型。利用激光跟踪仪测量机器人末端在基坐标系下一系列位置点，进而采用最小二乘法辨识出机器人模型参数误差。为充分验证辨识算法的准确性，在实验室自主设计的6R工业机器人进行仿真和实验。结果表明，文章的标定算法可以准确地辨识出机器人的模型误差参数，补偿后机器人的绝对定位精度得到明显的改善。
기우궤기인MDH모형，침대위치시량오차건립료궤기인모형삼수오차변식모형。이용격광근종의측량궤기인말단재기좌표계하일계렬위치점，진이채용최소이승법변식출궤기인모형삼수오차。위충분험증변식산법적준학성，재실험실자주설계적6R공업궤기인진행방진화실험。결과표명，문장적표정산법가이준학지변식출궤기인적모형오차삼수，보상후궤기인적절대정위정도득도명현적개선。