CAJ | 학술논문

提出了一种基于双目视觉的码垛机器人从码垛中识别与定位单个物料袋的解决方法。首先通过对双目CCD摄像机采集到的原始码垛图像进行双目校正、SAD算法立体匹配、匹配校验、亚像素插值，得到致密的视差图；之后，对校正了的一个视图进行otsu方法自动阈值、Canny算子求边缘、Hough直线检测、Sobel边缘检测并结合形态学图像处理的膨胀、开操作，得到属于单个物料袋的连通域并求出其中心，结合视差图，进而求出每个物料袋相对于摄像机的三维坐标。最后，利用oPENCV与VS结合的开发平台编程与测试，实践表明该解决方法可以迅速准确的对码垛中单个物料袋识别与空间定位。
제출료일충기우쌍목시각적마타궤기인종마타중식별여정위단개물료대적해결방법。수선통과대쌍목CCD섭상궤채집도적원시마타도상진행쌍목교정、SAD산법입체필배、필배교험、아상소삽치，득도치밀적시차도；지후，대교정료적일개시도진행otsu방법자동역치、Canny산자구변연、Hough직선검측、Sobel변연검측병결합형태학도상처리적팽창、개조작，득도속우단개물료대적련통역병구출기중심，결합시차도，진이구출매개물료대상대우섭상궤적삼유좌표。최후，이용oPENCV여VS결합적개발평태편정여측시，실천표명해해결방법가이신속준학적대마타중단개물료대식별여공간정위。