CAJ | 학술논문

针对具有参数不确定性和外界干扰的移动机器人轨迹跟踪问题，提出一种运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器相结合的控制方法。基于反演方法，应用自适应控制技术设计速度控制率的同时，对运动学模型中的未知参数进行了估计。在此基础上，引入动力学回归矩阵和单层神经网络以使机器人实际速度接近理论速度，并减弱系统参数不确定和外界干扰对于跟踪控制效果的影响。设计过程中，根据Lyapunov稳定性定律和Barbalat引理对控制系统的稳定性和收敛性进行了分析。对于典型曲线的仿真结果表明了所提出控制方法的有效性。
침대구유삼수불학정성화외계간우적이동궤기인궤적근종문제，제출일충운동학근종공제기화동역학근종공제기상결합적공제방법。기우반연방법，응용자괄응공제기술설계속도공제솔적동시，대운동학모형중적미지삼수진행료고계。재차기출상，인입동역학회귀구진화단층신경망락이사궤기인실제속도접근이론속도，병감약계통삼수불학정화외계간우대우근종공제효과적영향。설계과정중，근거Lyapunov은정성정률화Barbalat인리대공제계통적은정성화수렴성진행료분석。대우전형곡선적방진결과표명료소제출공제방법적유효성。