现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2015年
1期
9-14,19
,共7页
周博%韩斌%罗欣%金建新
週博%韓斌%囉訢%金建新
주박%한빈%라흔%금건신
足式机器人%弹簧-负载倒立摆%三维运动%平衡控制%外部扰动
足式機器人%彈簧-負載倒立襬%三維運動%平衡控製%外部擾動
족식궤기인%탄황-부재도립파%삼유운동%평형공제%외부우동
legged robot%SLIP%3 D movement%stability control%external disturbances
弹簧-负载倒立摆(Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP)是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型,也是高性能足式机器人的控制模板.考虑其在三维环境中受到外部扰动的情形,提出一种动态平衡控制方法,主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整,以及系统能量调节.采用ADAMS-Simulink联合仿真手段,分别针对连续外力扰动与瞬时冲击扰动的情形,对控制方法进行验证,同时将该方法扩展应用于多关节足式机器人单腿平衡运动问题.结果表明,所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动.
彈簧-負載倒立襬(Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP)是足式奔跑跳躍運動的動力學等效模型,也是高性能足式機器人的控製模闆.攷慮其在三維環境中受到外部擾動的情形,提齣一種動態平衡控製方法,主要包括SLIP繫統的飛行相彈簧腿襬角控製與著地相機身姿態調整,以及繫統能量調節.採用ADAMS-Simulink聯閤倣真手段,分彆針對連續外力擾動與瞬時遲擊擾動的情形,對控製方法進行驗證,同時將該方法擴展應用于多關節足式機器人單腿平衡運動問題.結果錶明,所提齣的平衡控製方法能夠快速有效地實現三維動態穩定運動.
탄황-부재도립파(Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP)시족식분포도약운동적동역학등효모형,야시고성능족식궤기인적공제모판.고필기재삼유배경중수도외부우동적정형,제출일충동태평형공제방법,주요포괄SLIP계통적비행상탄황퇴파각공제여착지상궤신자태조정,이급계통능량조절.채용ADAMS-Simulink연합방진수단,분별침대련속외력우동여순시충격우동적정형,대공제방법진행험증,동시장해방법확전응용우다관절족식궤기인단퇴평형운동문제.결과표명,소제출적평형공제방법능구쾌속유효지실현삼유동태은정운동.
