机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2015年
1期
73-75
,共3页
剪枝机器人%虚拟样机%建模%运动学
剪枝機器人%虛擬樣機%建模%運動學
전지궤기인%허의양궤%건모%운동학
pruning robot%virtual prototype%modeling%kinematics
为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数.为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据.
為瞭解決園林果樹枝條脩剪作業的效率低和成本高等問題,提齣剪枝機器人的研究,首先利用UG軟件對剪枝機器人建立三維模型,接著用改進的D-H法建立運動學的數學模型,由此推導齣運動學方程,進而得到機器人的結構參數.為驗證結構設計和運動學方案的閤理性,由Matlab求齣機器人的工作空間,在ADAMS中建立虛擬樣機模型,進行瞭機器人正逆運動學倣真分析,採集數據併輸齣運動麯線,為控製繫統和軌跡規劃的設計,以及物理樣機的製造提供瞭理論依據.
위료해결완림과수지조수전작업적효솔저화성본고등문제,제출전지궤기인적연구,수선이용UG연건대전지궤기인건립삼유모형,접착용개진적D-H법건립운동학적수학모형,유차추도출운동학방정,진이득도궤기인적결구삼수.위험증결구설계화운동학방안적합이성,유Matlab구출궤기인적공작공간,재ADAMS중건립허의양궤모형,진행료궤기인정역운동학방진분석,채집수거병수출운동곡선,위공제계통화궤적규화적설계,이급물리양궤적제조제공료이론의거.
