计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2015年
1期
164-168
,共5页
移动机器人%数学形态学%路径规划%Voronoi图%拓扑优化%Dijkstra算法
移動機器人%數學形態學%路徑規劃%Voronoi圖%拓撲優化%Dijkstra算法
이동궤기인%수학형태학%로경규화%Voronoi도%탁복우화%Dijkstra산법
mobile robot%mathematical morphology%path planning%Voronoi diagram%topological optimization%Dijkstra algorithm
针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率.
針對遙控小型移動機器人在自主返航實際應用中定位精度低等問題,提齣一種小型移動機器人自主返航路徑規劃方法.介紹小型移動機器人的任務流程及硬件繫統,利用膨脹算子對柵格地圖中的障礙物進行運算得到柵格Voronoi圖.使用雙邊界路徑矢量化方法從柵格Voronoi圖中提取齣矢量路徑,併對該路徑進行拓撲優化.通過Dijkstra算法對拓撲路徑進行路徑規劃併進行算法驗證.實驗結果錶明,該方法所得路徑可使環境中的機器人與障礙物之間的距離最大化,併使移動機器人的運動軌跡具有較高的可執行性,提高瞭小型移動機器人自主返航的成功率.
침대요공소형이동궤기인재자주반항실제응용중정위정도저등문제,제출일충소형이동궤기인자주반항로경규화방법.개소소형이동궤기인적임무류정급경건계통,이용팽창산자대책격지도중적장애물진행운산득도책격Voronoi도.사용쌍변계로경시양화방법종책격Voronoi도중제취출시량로경,병대해로경진행탁복우화.통과Dijkstra산법대탁복로경진행로경규화병진행산법험증.실험결과표명,해방법소득로경가사배경중적궤기인여장애물지간적거리최대화,병사이동궤기인적운동궤적구유교고적가집행성,제고료소형이동궤기인자주반항적성공솔.
