信息技术
信息技術
신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2015年
1期
44-46,49
,共4页
罗大伟%姬伟%李俊乐%赵德安
囉大偉%姬偉%李俊樂%趙德安
라대위%희위%리준악%조덕안
苹果采摘机器人%抓持规划%柔顺控制
蘋果採摘機器人%抓持規劃%柔順控製
평과채적궤기인%조지규화%유순공제
apple-harvesting robot%planning of grasping%compliance control
针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究.将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置.以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算.最后算例说明了方法的可行性.
針對蘋果採摘機器人末耑執行器抓持過程缺乏通用、有效的規劃,現對三手指末耑執行器與蘋果的接觸過程進行瞭研究.將穩定性歸結為內力彙交多邊形的存在性和內力彙交節點的位置.以彙交多邊形的最大內切圓圓心為內力作用線的交點,求齣各內力的關繫和滿足摩抆錐約束的內力,避免瞭複雜的運算.最後算例說明瞭方法的可行性.
침대평과채적궤기인말단집행기조지과정결핍통용、유효적규화,현대삼수지말단집행기여평과적접촉과정진행료연구.장은정성귀결위내력회교다변형적존재성화내력회교절점적위치.이회교다변형적최대내절원원심위내력작용선적교점,구출각내력적관계화만족마찰추약속적내력,피면료복잡적운산.최후산례설명료방법적가행성.
