信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2015年
1期
191-194
,共4页
工业机器人%位姿误差%关节角度校正%误差补偿
工業機器人%位姿誤差%關節角度校正%誤差補償
공업궤기인%위자오차%관절각도교정%오차보상
industrial robot%pose error%joint angle correction%error compensation
为了实现工业机器人的位姿误差补偿,在分析了机器人的位置误差和姿态误差的基础上,利用修正后的D-H算法建立了机器人运动学方程,并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差分析模型.提出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法,并设计了一套适合此方法的补偿实验.通过对实验结果的分析与计算,验证了该方法适用于机器人位姿误差补偿,大幅度提高了机器人的绝对精度.
為瞭實現工業機器人的位姿誤差補償,在分析瞭機器人的位置誤差和姿態誤差的基礎上,利用脩正後的D-H算法建立瞭機器人運動學方程,併利用矩陣法建立瞭機器人的位姿誤差分析模型.提齣一種將機械結構參數綜閤映射到關節角度參數的補償方法,併設計瞭一套適閤此方法的補償實驗.通過對實驗結果的分析與計算,驗證瞭該方法適用于機器人位姿誤差補償,大幅度提高瞭機器人的絕對精度.
위료실현공업궤기인적위자오차보상,재분석료궤기인적위치오차화자태오차적기출상,이용수정후적D-H산법건립료궤기인운동학방정,병이용구진법건립료궤기인적위자오차분석모형.제출일충장궤계결구삼수종합영사도관절각도삼수적보상방법,병설계료일투괄합차방법적보상실험.통과대실험결과적분석여계산,험증료해방법괄용우궤기인위자오차보상,대폭도제고료궤기인적절대정도.
