中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2014年
6期
734-740
,共7页
重力梯度仪辅助惯性导航系统%边缘滤波%状态分解%Cubature粒子滤波%圆误差概率
重力梯度儀輔助慣性導航繫統%邊緣濾波%狀態分解%Cubature粒子濾波%圓誤差概率
중력제도의보조관성도항계통%변연려파%상태분해%Cubature입자려파%원오차개솔
gradiometer aided inertial navigation system%marginal filter%state decomposition%cubature particle filter%CEP
惯导固有原因使得载体长时间航行累积大量误差.可通过重力梯度量测与惯导组合导航方法来修正导航误差.先对重力梯度仪与惯导组合导航原理进行阐述,提出重力梯度仪辅助INS (GAINS)的系统框架图,对导航用重力梯度图和重力梯度仪进行分析,设定组合量测方程.然后根据状态空间方程的特点,提出使用边缘Cubature粒子滤波(CPF)进行融合估值.通过理论方法证明其对方差的减小,同时给出算法流程.相同条件下与已有APO-PF算法仿真进行经纬度RMSE结果对比,表明该算法估值精度更高;并用CEP对导航误差研究,得到在性能较低的惯导条件下、在梯度仪1E2和10E2噪声下4h的CEP数值分别为0.044 n mile和0.072 n mile的结果.最后对状态方程简化,定性分析出其余状态量的估值效果.
慣導固有原因使得載體長時間航行纍積大量誤差.可通過重力梯度量測與慣導組閤導航方法來脩正導航誤差.先對重力梯度儀與慣導組閤導航原理進行闡述,提齣重力梯度儀輔助INS (GAINS)的繫統框架圖,對導航用重力梯度圖和重力梯度儀進行分析,設定組閤量測方程.然後根據狀態空間方程的特點,提齣使用邊緣Cubature粒子濾波(CPF)進行融閤估值.通過理論方法證明其對方差的減小,同時給齣算法流程.相同條件下與已有APO-PF算法倣真進行經緯度RMSE結果對比,錶明該算法估值精度更高;併用CEP對導航誤差研究,得到在性能較低的慣導條件下、在梯度儀1E2和10E2譟聲下4h的CEP數值分彆為0.044 n mile和0.072 n mile的結果.最後對狀態方程簡化,定性分析齣其餘狀態量的估值效果.
관도고유원인사득재체장시간항행루적대량오차.가통과중력제도량측여관도조합도항방법래수정도항오차.선대중력제도의여관도조합도항원리진행천술,제출중력제도의보조INS (GAINS)적계통광가도,대도항용중력제도도화중력제도의진행분석,설정조합량측방정.연후근거상태공간방정적특점,제출사용변연Cubature입자려파(CPF)진행융합고치.통과이론방법증명기대방차적감소,동시급출산법류정.상동조건하여이유APO-PF산법방진진행경위도RMSE결과대비,표명해산법고치정도경고;병용CEP대도항오차연구,득도재성능교저적관도조건하、재제도의1E2화10E2조성하4h적CEP수치분별위0.044 n mile화0.072 n mile적결과.최후대상태방정간화,정성분석출기여상태량적고치효과.
