中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2014年
6期
719-723
,共5页
MEMS惯导%车载导航%定位%Kalman滤波%向心加速度%观测量
MEMS慣導%車載導航%定位%Kalman濾波%嚮心加速度%觀測量
MEMS관도%차재도항%정위%Kalman려파%향심가속도%관측량
MEMS IMU%vehicle navigation%positioning%Kalman filter%centripetal acceleration%observation
当GPS卫星信号受到遮挡,车载GPS无定位输出时,通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法.然而低成本MEMS惯导测量误差大,定位误差会快速累积.针对此问题,研究了一种应用于MEMS惯导导航定位的Kalman滤波算法.通过分析车辆的运动特性,在已有的研究基础上,提出了向心加速度差值误差这一新型观测量,并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵和观测矩阵.200 s时长的实车实验表明,单纯MEMS惯导定位的误差率是75.27％,而所述新方法的定位误差率是3.86％,定位精度有了大幅度提高,取得了良好的效果.
噹GPS衛星信號受到遮擋,車載GPS無定位輸齣時,通過低成本MEMS慣導進行定位是車輛導航的一種瀰補方法.然而低成本MEMS慣導測量誤差大,定位誤差會快速纍積.針對此問題,研究瞭一種應用于MEMS慣導導航定位的Kalman濾波算法.通過分析車輛的運動特性,在已有的研究基礎上,提齣瞭嚮心加速度差值誤差這一新型觀測量,併推導瞭誤差狀態繫統模型的狀態轉移矩陣和觀測矩陣.200 s時長的實車實驗錶明,單純MEMS慣導定位的誤差率是75.27％,而所述新方法的定位誤差率是3.86％,定位精度有瞭大幅度提高,取得瞭良好的效果.
당GPS위성신호수도차당,차재GPS무정위수출시,통과저성본MEMS관도진행정위시차량도항적일충미보방법.연이저성본MEMS관도측량오차대,정위오차회쾌속루적.침대차문제,연구료일충응용우MEMS관도도항정위적Kalman려파산법.통과분석차량적운동특성,재이유적연구기출상,제출료향심가속도차치오차저일신형관측량,병추도료오차상태계통모형적상태전이구진화관측구진.200 s시장적실차실험표명,단순MEMS관도정위적오차솔시75.27％,이소술신방법적정위오차솔시3.86％,정위정도유료대폭도제고,취득료량호적효과.
