CAJ | 학술논문

针对GPS伪距观测值受多路径误差影响较大,限制了GPS/INS紧耦合导航中导航精度提高的问题,在传统静态多路径消除方法的基础上,提出了导航过程中多路径效应动态消除算法,并应用于GPS/INS紧耦合导航.首先给出了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型以及静态定位多路径消除的方法,通过频谱分析探究了非差观测值序列的特殊性,引入了移动窗口提取动态导航过程非差伪距观测值的多路径,最后利用实测数据验证了算法的有效性.结果表明:对比没有经过多路径改正的组合导航算法,基于伪距多路径改正的GPS/INS紧耦合导航增强了滤波融合观测值的精度,减少了多路径效应对于伪距观测值的影响,平衡了伪距观测值和多普勒观测值的权重,提高了GPS/INS紧耦合导航的直接可测参数(位置、速度)和间接可测参数(姿态)的精度,北向、东向和高程三个方向的位置误差分别减小了18.8％、25.7％,和1.5％.
침대GPS위거관측치수다로경오차영향교대,한제료GPS/INS긴우합도항중도항정도제고적문제,재전통정태다로경소제방법적기출상,제출료도항과정중다로경효응동태소제산법,병응용우GPS/INS긴우합도항.수선급출료GPS/INS긴우합도항적동역학모형화관측모형이급정태정위다로경소제적방법,통과빈보분석탐구료비차관측치서렬적특수성,인입료이동창구제취동태도항과정비차위거관측치적다로경,최후이용실측수거험증료산법적유효성.결과표명:대비몰유경과다로경개정적조합도항산법,기우위거다로경개정적GPS/INS긴우합도항증강료려파융합관측치적정도,감소료다로경효응대우위거관측치적영향,평형료위거관측치화다보륵관측치적권중,제고료GPS/INS긴우합도항적직접가측삼수(위치、속도)화간접가측삼수(자태)적정도,북향、동향화고정삼개방향적위치오차분별감소료18.8％、25.7％,화1.5％.