机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2015年
2期
240-245
,共6页
无刷直流电机%差速转向%灰色PID%PID控制
無刷直流電機%差速轉嚮%灰色PID%PID控製
무쇄직류전궤%차속전향%회색PID%PID공제
brushless direct current motor%differential steering%grey PID%PID control
针对采用无刷直流电机的智能车差速转向问题,提出了一种基于灰色PID控制器的智能车差速转向控制系统.建立了差速转弯模型和动力学分析,在灰色系统理论之上,将无刷直流电机的数学模型区别成不确定部分和确定部分两部分,对于不确定的部分搭建了灰色控制模型,使用了灰色预估补偿,以此得到了较大程度上白化后的控制系统灰量;对无刷直流电机灰色PID控制调速器进行了仿真,将其与常规PID进行了比较.研究结果表明,无刷直流电机的调速系统采用灰色PID控制算法后,受到电机参数改变和负载变化的影响很小,转速及转矩具备更高的鲁棒性及控制精度,体现了良好的静态性能和动态性能.新式的智能车无刷直流电机差速转向控制系统使得智能车转弯系统结构简单、环境适应性强,较好地实现了给定速度参考模型的自适应跟踪.
針對採用無刷直流電機的智能車差速轉嚮問題,提齣瞭一種基于灰色PID控製器的智能車差速轉嚮控製繫統.建立瞭差速轉彎模型和動力學分析,在灰色繫統理論之上,將無刷直流電機的數學模型區彆成不確定部分和確定部分兩部分,對于不確定的部分搭建瞭灰色控製模型,使用瞭灰色預估補償,以此得到瞭較大程度上白化後的控製繫統灰量;對無刷直流電機灰色PID控製調速器進行瞭倣真,將其與常規PID進行瞭比較.研究結果錶明,無刷直流電機的調速繫統採用灰色PID控製算法後,受到電機參數改變和負載變化的影響很小,轉速及轉矩具備更高的魯棒性及控製精度,體現瞭良好的靜態性能和動態性能.新式的智能車無刷直流電機差速轉嚮控製繫統使得智能車轉彎繫統結構簡單、環境適應性彊,較好地實現瞭給定速度參攷模型的自適應跟蹤.
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