机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2015年
2期
206-210
,共5页
并联机构%运动学分析%虚功原理%仿真
併聯機構%運動學分析%虛功原理%倣真
병련궤구%운동학분석%허공원리%방진
parallel mechanism%kinematic analysis%virtual work principle%simulation
针对物料搬运机构需要较大横向位移的特点,对一种新型平面二自由度并联机构的位置正反解、奇异性、速度雅可比矩阵、工作空间、滑块驱动力等方面进行了研究,提出了该种机构的运动学及静力学分析方法.首先通过所建立的运动学模型,推导了该机构的位置正反解和雅可比矩阵,得到了在符合实际约束条件下的工作空间.然后利用虚功原理建立静力学模型,获得了具体的静力学模型表达式.最后通过SolidWorks及Matlab仿真得到了机构在一定负载下运动时的各驱动力变化图谱.研究结果表明,该二自由度并联机构确实具有大横向位移的特点,且机构末端越接近驱动滑块,在相同输入步长下机构末端沿横向移动距离越大,驱动滑块所需的最大驱动力也越大.
針對物料搬運機構需要較大橫嚮位移的特點,對一種新型平麵二自由度併聯機構的位置正反解、奇異性、速度雅可比矩陣、工作空間、滑塊驅動力等方麵進行瞭研究,提齣瞭該種機構的運動學及靜力學分析方法.首先通過所建立的運動學模型,推導瞭該機構的位置正反解和雅可比矩陣,得到瞭在符閤實際約束條件下的工作空間.然後利用虛功原理建立靜力學模型,穫得瞭具體的靜力學模型錶達式.最後通過SolidWorks及Matlab倣真得到瞭機構在一定負載下運動時的各驅動力變化圖譜.研究結果錶明,該二自由度併聯機構確實具有大橫嚮位移的特點,且機構末耑越接近驅動滑塊,在相同輸入步長下機構末耑沿橫嚮移動距離越大,驅動滑塊所需的最大驅動力也越大.
침대물료반운궤구수요교대횡향위이적특점,대일충신형평면이자유도병련궤구적위치정반해、기이성、속도아가비구진、공작공간、활괴구동력등방면진행료연구,제출료해충궤구적운동학급정역학분석방법.수선통과소건립적운동학모형,추도료해궤구적위치정반해화아가비구진,득도료재부합실제약속조건하적공작공간.연후이용허공원리건립정역학모형,획득료구체적정역학모형표체식.최후통과SolidWorks급Matlab방진득도료궤구재일정부재하운동시적각구동력변화도보.연구결과표명,해이자유도병련궤구학실구유대횡향위이적특점,차궤구말단월접근구동활괴,재상동수입보장하궤구말단연횡향이동거리월대,구동활괴소수적최대구동력야월대.
