微型机与应用
微型機與應用
미형궤여응용
MICROCOMPUTER & ITS APPLICATIONS
2015年
1期
75-77
,共3页
两足仿人机器人%模块化%单片机%控制精度
兩足倣人機器人%模塊化%單片機%控製精度
량족방인궤기인%모괴화%단편궤%공제정도
采用模块化的设计思想,设计了一个可靠的低价格双足机器人平台.首先简化机器人的空间运动和受力,通过分析和求解,得到与机器人平衡相关的各个关节的位移、角度等变量的关系;用C语言在CodeVsionAVR编译器下开发程序,选用1片ATmega128单片机来实时控制20个伺服舵机,并达到微秒级的控制精度.最终实现了两足仿人机器人的各个关节的协调平稳运动.
採用模塊化的設計思想,設計瞭一箇可靠的低價格雙足機器人平檯.首先簡化機器人的空間運動和受力,通過分析和求解,得到與機器人平衡相關的各箇關節的位移、角度等變量的關繫;用C語言在CodeVsionAVR編譯器下開髮程序,選用1片ATmega128單片機來實時控製20箇伺服舵機,併達到微秒級的控製精度.最終實現瞭兩足倣人機器人的各箇關節的協調平穩運動.
채용모괴화적설계사상,설계료일개가고적저개격쌍족궤기인평태.수선간화궤기인적공간운동화수력,통과분석화구해,득도여궤기인평형상관적각개관절적위이、각도등변량적관계;용C어언재CodeVsionAVR편역기하개발정서,선용1편ATmega128단편궤래실시공제20개사복타궤,병체도미초급적공제정도.최종실현료량족방인궤기인적각개관절적협조평은운동.
