西安科技大学学报
西安科技大學學報
서안과기대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2015年
1期
105-109
,共5页
汪正进%武风波%李国民%张文海
汪正進%武風波%李國民%張文海
왕정진%무풍파%리국민%장문해
Linux%模糊PID控制算法%无线视频%路径识别
Linux%模糊PID控製算法%無線視頻%路徑識彆
Linux%모호PID공제산법%무선시빈%로경식별
Linux system%fuzzy-PID control algorithm%wireless video%path identification
为研究如何缩小自动寻迹小车的在指定路线上的偏差率问题,采用基于Linux平台下的嵌入式操作系统和无线视频处理相结合的方法.主控单元用2块飞凌公司的32位ARM11系列的S3C6410处理器分别作为服务器和小车的客户端;路径识别单元采用CMOS数字摄像头OV9650进行摄像,通过图像处理单元提取路径信息;驱动控制单元采用SGS公司的L298N芯片.结果表明,通过模糊PID控制算法对舵机转向和速度进行控制,能较好实现小车按预定路线平滑寻迹.为避免Wi-Fi传输信号不好或者说数据量过大,出现严重丢包现象,Wi-Fi传输协议上选择基于数据流式传输数据的TCP协议.经过反复测试,系统路径识别性能良好,运行比较稳定.
為研究如何縮小自動尋跡小車的在指定路線上的偏差率問題,採用基于Linux平檯下的嵌入式操作繫統和無線視頻處理相結閤的方法.主控單元用2塊飛凌公司的32位ARM11繫列的S3C6410處理器分彆作為服務器和小車的客戶耑;路徑識彆單元採用CMOS數字攝像頭OV9650進行攝像,通過圖像處理單元提取路徑信息;驅動控製單元採用SGS公司的L298N芯片.結果錶明,通過模糊PID控製算法對舵機轉嚮和速度進行控製,能較好實現小車按預定路線平滑尋跡.為避免Wi-Fi傳輸信號不好或者說數據量過大,齣現嚴重丟包現象,Wi-Fi傳輸協議上選擇基于數據流式傳輸數據的TCP協議.經過反複測試,繫統路徑識彆性能良好,運行比較穩定.
위연구여하축소자동심적소차적재지정로선상적편차솔문제,채용기우Linux평태하적감입식조작계통화무선시빈처리상결합적방법.주공단원용2괴비릉공사적32위ARM11계렬적S3C6410처리기분별작위복무기화소차적객호단;로경식별단원채용CMOS수자섭상두OV9650진행섭상,통과도상처리단원제취로경신식;구동공제단원채용SGS공사적L298N심편.결과표명,통과모호PID공제산법대타궤전향화속도진행공제,능교호실현소차안예정로선평활심적.위피면Wi-Fi전수신호불호혹자설수거량과대,출현엄중주포현상,Wi-Fi전수협의상선택기우수거류식전수수거적TCP협의.경과반복측시,계통로경식별성능량호,운행비교은정.
