电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2014年
24期
30-32
,共3页
数据解析%运动模型%解算相对位移%轨迹推演
數據解析%運動模型%解算相對位移%軌跡推縯
수거해석%운동모형%해산상대위이%궤적추연
data parsing%wheeled robot motion model%calculating relative displacement%trajectory extrapolation
基于满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求为目的,通过轮式机器人的运动模型,深入分析轮式机器的状态,实时地解算轮式机器人的相对位移和航向角,之后给上位机发送相对位移和航向角数据进行估算解析,最后通过解析出来的数据推演出轮式机器人的实时轨迹.实地实验验证了轮式机器人相对位移解算以及对上报数据进行解析算法的性能.本算法为轮式机器人的轨迹估算推演提供了新思路,实验结果证明了该算法的正确性与实用性.
基于滿足低成本輪式移動機器人平檯的導航需求為目的,通過輪式機器人的運動模型,深入分析輪式機器的狀態,實時地解算輪式機器人的相對位移和航嚮角,之後給上位機髮送相對位移和航嚮角數據進行估算解析,最後通過解析齣來的數據推縯齣輪式機器人的實時軌跡.實地實驗驗證瞭輪式機器人相對位移解算以及對上報數據進行解析算法的性能.本算法為輪式機器人的軌跡估算推縯提供瞭新思路,實驗結果證明瞭該算法的正確性與實用性.
기우만족저성본륜식이동궤기인평태적도항수구위목적,통과륜식궤기인적운동모형,심입분석륜식궤기적상태,실시지해산륜식궤기인적상대위이화항향각,지후급상위궤발송상대위이화항향각수거진행고산해석,최후통과해석출래적수거추연출륜식궤기인적실시궤적.실지실험험증료륜식궤기인상대위이해산이급대상보수거진행해석산법적성능.본산법위륜식궤기인적궤적고산추연제공료신사로,실험결과증명료해산법적정학성여실용성.
