电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2014年
24期
86-89,92
,共5页
机器人灵巧手%D-H坐标法%正运动学%逆运动学%微分运动学%静力学
機器人靈巧手%D-H坐標法%正運動學%逆運動學%微分運動學%靜力學
궤기인령교수%D-H좌표법%정운동학%역운동학%미분운동학%정역학
robot dexterous hand%D-H parameter method%forward kinematic%inverse kinematic%differential kinematic%statics
为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据.在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、逆方程,求解出正、逆解析解和雅可比矩阵,分析了灵巧手的微分运动学,求解出雅克比矩阵,并且得到了静力学相关参数,为下一步的理论研究和仿真实验提供数据参考.
為瞭深入掌握靈巧手運動過程,需要對靈巧手各關節的位移、速度、加速度、靜力進行研究,得到運動學相關的理論數據.在分析瞭Shadow倣人靈巧手的機械結構特點的基礎上,運用D-H坐標法,建立Shadow倣人靈巧手的運動學模型,推導齣運動學正、逆方程,求解齣正、逆解析解和雅可比矩陣,分析瞭靈巧手的微分運動學,求解齣雅剋比矩陣,併且得到瞭靜力學相關參數,為下一步的理論研究和倣真實驗提供數據參攷.
위료심입장악령교수운동과정,수요대령교수각관절적위이、속도、가속도、정력진행연구,득도운동학상관적이론수거.재분석료Shadow방인령교수적궤계결구특점적기출상,운용D-H좌표법,건립Shadow방인령교수적운동학모형,추도출운동학정、역방정,구해출정、역해석해화아가비구진,분석료령교수적미분운동학,구해출아극비구진,병차득도료정역학상관삼수,위하일보적이론연구화방진실험제공수거삼고.
