电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2014年
12期
1355-1362
,共8页
掘进机%动力学模型%轨迹跟踪%自适应迭代学习控制
掘進機%動力學模型%軌跡跟蹤%自適應迭代學習控製
굴진궤%동역학모형%궤적근종%자괄응질대학습공제
roadheader%dynamic model%tracking trajectory%adaptive iterative learning control
悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差.为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制.建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法.仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础.
懸臂式掘進機截割臂繫統受參數不確定、非線性、時變和負載榦擾等因素的影響,使截割頭不能精確按照預定的軌跡截割,導緻超挖或欠挖的現象髮生,斷麵成形質量差.為瞭實現斷麵精確成形,採用自適應迭代學習控製算法對截割頭運行軌跡進行跟蹤控製.建立掘進機截割臂的動力學模型,設計相應自適應迭代學習控製算法.倣真結果錶明隨著學習次數的增加截割臂橫嚮襬角誤差趨近于零,縱嚮襬角誤差小于0.0007rad且逐漸趨于零,滿足實際現場的精度要求,驗證瞭該控製方法對截割軌跡跟蹤的有效性,為掘進機器人斷麵自動截割成形的研究奠定理論基礎.
현비식굴진궤절할비계통수삼수불학정、비선성、시변화부재간우등인소적영향,사절할두불능정학안조예정적궤적절할,도치초알혹흠알적현상발생,단면성형질량차.위료실현단면정학성형,채용자괄응질대학습공제산법대절할두운행궤적진행근종공제.건립굴진궤절할비적동역학모형,설계상응자괄응질대학습공제산법.방진결과표명수착학습차수적증가절할비횡향파각오차추근우령,종향파각오차소우0.0007rad차축점추우령,만족실제현장적정도요구,험증료해공제방법대절할궤적근종적유효성,위굴진궤기인단면자동절할성형적연구전정이론기출.
