机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2015年
2期
14-16
,共3页
贾庆轩%左仲海%陈钢%孙汉旭
賈慶軒%左仲海%陳鋼%孫漢旭
가경헌%좌중해%진강%손한욱
分支型模块化机器人%运动学%旋量理论
分支型模塊化機器人%運動學%鏇量理論
분지형모괴화궤기인%운동학%선량이론
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对机器人进行运动学建模是轨迹规划与任务控制的基础.介绍了基于旋量理论的正运动学建模方法,并基于此方法针对分支型模块化机器人进行了运动学建模.相比于D-H法,旋量方法更加直观、简洁.利用仿真实例验证了算法的正确性,结果表明,旋量理论可以有效地应用于分支型模块化机器人的运动学建模.
對機器人進行運動學建模是軌跡規劃與任務控製的基礎.介紹瞭基于鏇量理論的正運動學建模方法,併基于此方法針對分支型模塊化機器人進行瞭運動學建模.相比于D-H法,鏇量方法更加直觀、簡潔.利用倣真實例驗證瞭算法的正確性,結果錶明,鏇量理論可以有效地應用于分支型模塊化機器人的運動學建模.
대궤기인진행운동학건모시궤적규화여임무공제적기출.개소료기우선량이론적정운동학건모방법,병기우차방법침대분지형모괴화궤기인진행료운동학건모.상비우D-H법,선량방법경가직관、간길.이용방진실례험증료산법적정학성,결과표명,선량이론가이유효지응용우분지형모괴화궤기인적운동학건모.
