自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2014年
12期
166-170
,共5页
障碍物%避障点%最短路径
障礙物%避障點%最短路徑
장애물%피장점%최단로경
Obstructions%Avoidance points%Shortest path
讨论了给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解.主要研究了在一个区域中存在12个不同形状的障碍物,由出发点绕过障碍物经过若干固定点到达目标点的情形.通过切点坐标及直线与弧线长度的确定,按照拉绳子绕过圆弧形障碍物得到的可能最短路径,建立机器人绕过多个避障点的最短路径模型为:minL=∑Li+∑Li最短时间路径模型为:Mint=∑mi=1(shi)(sli)+∑mi=1 V./1+e10-e2.然后比较其大小,得到最优解.
討論瞭給定場景下機器人避障過程中最短路徑優化問題的求解.主要研究瞭在一箇區域中存在12箇不同形狀的障礙物,由齣髮點繞過障礙物經過若榦固定點到達目標點的情形.通過切點坐標及直線與弧線長度的確定,按照拉繩子繞過圓弧形障礙物得到的可能最短路徑,建立機器人繞過多箇避障點的最短路徑模型為:minL=∑Li+∑Li最短時間路徑模型為:Mint=∑mi=1(shi)(sli)+∑mi=1 V./1+e10-e2.然後比較其大小,得到最優解.
토론료급정장경하궤기인피장과정중최단로경우화문제적구해.주요연구료재일개구역중존재12개불동형상적장애물,유출발점요과장애물경과약간고정점도체목표점적정형.통과절점좌표급직선여호선장도적학정,안조랍승자요과원호형장애물득도적가능최단로경,건립궤기인요과다개피장점적최단로경모형위:minL=∑Li+∑Li최단시간로경모형위:Mint=∑mi=1(shi)(sli)+∑mi=1 V./1+e10-e2.연후비교기대소,득도최우해.
