计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
12期
388-392
,共5页
佘代锐%杨俊超%史越%杨达玲
佘代銳%楊俊超%史越%楊達玲
사대예%양준초%사월%양체령
虚拟人%运动控制%避障%可操作度%逆向运动学
虛擬人%運動控製%避障%可操作度%逆嚮運動學
허의인%운동공제%피장%가조작도%역향운동학
Virtual human%Motion control%Obstacle avoidance%Maneuverability%Inverse kinematics (IK)
研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查.
研究複雜作業環境中虛擬人手部避障運動的高精度控製問題,問題的關鍵是解決虛擬人手的設計.為瞭靈活操作能在操作的末耑臨時變換姿態,給控製過程中手臂轉動路線,速度,加速度等參數的控製帶來較大睏難.傳統的控製方法通過增加控製自由度來解決這箇問題,但是一旦自由度增加,會帶來冗餘控製影響,弊耑較為明顯.提齣一種採用可操作度矩陣的逆嚮運動學控製算法,引入可操作度模型進行肢體末耑效應器運動路徑的生成,與HAL鏈IK分析求解方法相結閤,實現瞭真實感較彊的肢體實時運動控製.通過倣真和動作捕穫實驗驗證瞭算法的有效性,可應用于人機工程倣真中的避障控製和榦涉檢查.
연구복잡작업배경중허의인수부피장운동적고정도공제문제,문제적관건시해결허의인수적설계.위료령활조작능재조작적말단림시변환자태,급공제과정중수비전동로선,속도,가속도등삼수적공제대래교대곤난.전통적공제방법통과증가공제자유도래해결저개문제,단시일단자유도증가,회대래용여공제영향,폐단교위명현.제출일충채용가조작도구진적역향운동학공제산법,인입가조작도모형진행지체말단효응기운동로경적생성,여HAL련IK분석구해방법상결합,실현료진실감교강적지체실시운동공제.통과방진화동작포획실험험증료산법적유효성,가응용우인궤공정방진중적피장공제화간섭검사.
