计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2015年
5期
266-270
,共5页
Lagrangian支持向量机%机械手%鲁棒控制%梯度投影法
Lagrangian支持嚮量機%機械手%魯棒控製%梯度投影法
Lagrangian지지향량궤%궤계수%로봉공제%제도투영법
Lagrangian support vector machines%robot manipulators%robust control%gradient projection method
提出了一种基于Lagrangian支持向量机的不确定机械手鲁棒自适应控制方法。Lagrangian支持向量机采用梯度投影法学习机械手系统的未知部分，来对机械手系统进行非线性补偿。根据Lyapunov稳定性理论设计自适应律进一步在线调整支持向量机的参数，并叠加一个滑模控制项，以保证控制系统的稳定性和鲁棒性。对两关节机械手的仿真结果证明了以上控制方法的有效性。
提齣瞭一種基于Lagrangian支持嚮量機的不確定機械手魯棒自適應控製方法。Lagrangian支持嚮量機採用梯度投影法學習機械手繫統的未知部分，來對機械手繫統進行非線性補償。根據Lyapunov穩定性理論設計自適應律進一步在線調整支持嚮量機的參數，併疊加一箇滑模控製項，以保證控製繫統的穩定性和魯棒性。對兩關節機械手的倣真結果證明瞭以上控製方法的有效性。
제출료일충기우Lagrangian지지향량궤적불학정궤계수로봉자괄응공제방법。Lagrangian지지향량궤채용제도투영법학습궤계수계통적미지부분，래대궤계수계통진행비선성보상。근거Lyapunov은정성이론설계자괄응률진일보재선조정지지향량궤적삼수，병첩가일개활모공제항，이보증공제계통적은정성화로봉성。대량관절궤계수적방진결과증명료이상공제방법적유효성。
A Lagrangian Support Vector Machine(LSVM)based robust adaptive controller is proposed for the trajectory tracking of robot manipulators. With gradient projection learning method, LSVM is used to compensate for the unknown part of the robot manipulator system. An adaptive law based on the Lyapunov stability theory is designed to further adjust the weights online. Moreover, a robust term is added to guarantee the stability and robustness of the controlled system. The effectiveness of the proposed approach is illustrated by the simulation results on a two-link manipulator.
