机电信息
機電信息
궤전신식
MECHANICAL AND ELECTRICAL INFORMATION
2014年
36期
130-131
,共2页
四自由度机器人%动力学%模糊自适应PID%仿真平台
四自由度機器人%動力學%模糊自適應PID%倣真平檯
사자유도궤기인%동역학%모호자괄응PID%방진평태
针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术.基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真.结果表明:应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿-欧拉法更具有简便性,精确度更高.
針對一種四自由度的空間機器人進行瞭運動學和動力學的分析,在運動學和動力學的基礎上研究瞭機器人的模糊自適應PID控製技術.基于MATLAB中的SIMULINK模塊對該控製繫統進行瞭控製倣真.結果錶明:應用拉格朗日方程對機構運動分析,相對于牛頓-歐拉法更具有簡便性,精確度更高.
침대일충사자유도적공간궤기인진행료운동학화동역학적분석,재운동학화동역학적기출상연구료궤기인적모호자괄응PID공제기술.기우MATLAB중적SIMULINK모괴대해공제계통진행료공제방진.결과표명:응용랍격랑일방정대궤구운동분석,상대우우돈-구랍법경구유간편성,정학도경고.
