无线电工程
無線電工程
무선전공정
RADIO ENGINEERING OF CHINA
2015年
2期
5-7,33
,共4页
无人机%路径规划%威胁建模%Voronoi图
無人機%路徑規劃%威脅建模%Voronoi圖
무인궤%로경규화%위협건모%Voronoi도
multi-UAV%path planning%threat modeling%Voronoi diagram
路径规划对无人机完成其侦察作战任务具有重要意义。针对多无人机飞行路径自动规划算法，从模型建立和算法设计2个方面对规划过程中的关键技术进行了详细分析。算法采用构造Voronoi多边形图的方法来进行路径规划。基于构建的战场环境V图，采用图论中的Dijkstra 算法，对V图进行搜索得到初始航路并进行优化。经过分析仿真结果证明，该算法能对典型的多无人机飞行任务进行路径规划，并能满足多种约束条件，获取合理的规划结果。
路徑規劃對無人機完成其偵察作戰任務具有重要意義。針對多無人機飛行路徑自動規劃算法，從模型建立和算法設計2箇方麵對規劃過程中的關鍵技術進行瞭詳細分析。算法採用構造Voronoi多邊形圖的方法來進行路徑規劃。基于構建的戰場環境V圖，採用圖論中的Dijkstra 算法，對V圖進行搜索得到初始航路併進行優化。經過分析倣真結果證明，該算法能對典型的多無人機飛行任務進行路徑規劃，併能滿足多種約束條件，穫取閤理的規劃結果。
로경규화대무인궤완성기정찰작전임무구유중요의의。침대다무인궤비행로경자동규화산법，종모형건립화산법설계2개방면대규화과정중적관건기술진행료상세분석。산법채용구조Voronoi다변형도적방법래진행로경규화。기우구건적전장배경V도，채용도론중적Dijkstra 산법，대V도진행수색득도초시항로병진행우화。경과분석방진결과증명，해산법능대전형적다무인궤비행임무진행로경규화，병능만족다충약속조건，획취합리적규화결과。
The path planning plays an important role in the reconnaissance task of unmanned air vehicle(UAV).Aiming at auto flight path planning algorithm of multi?UAV,this paper analyzes the key technologies of modeling and algorithm design.The algorithm uses Voronoi diagram for path planning. Based on the constructed battlefield environment V diagram, the Dijkstra algorithm in graph theory is used for initial path search and optimization.The simulation results show that this algorithm can be used to plan flight path for a typical multi?UAV flight task,and adapt to multiple constraint conditions.At last,it is shown that reasonable results of path planning are obtained.
