测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2015年
1期
69-72
,共4页
刘亚会%董朝轶%李健%王岩
劉亞會%董朝軼%李健%王巖
류아회%동조질%리건%왕암
无人机%Popov超稳定理论%自适应控制%LQR原理
無人機%Popov超穩定理論%自適應控製%LQR原理
무인궤%Popov초은정이론%자괄응공제%LQR원리
unmanned%air%vehicle%Popov's%hyper-stability%theory%adaptive%control%LQR%theory
介绍一种基于Popov超稳定理论的无人机自适应控制策略,用于增强飞行控制系统的抗干扰性和对于时变参数的适应性.该控制方案首先根据LQR(linear quadratic regulator)原理对某无人机的纵向模型进行闭环反馈补偿,使被控模型满足Popov超稳定理论所要求的完全跟踪条件.然后,利用超稳定理论设计了模型参考自适应控制器,实现全部纵向飞行状态的无静差跟踪控制.最后,在系统存在参数摄动和外界干扰的情况下,对所提出的控制系统进行仿真研究.仿真结果表明,该控制方案能有效抑制受控对象自身参数摄动和外部干扰对于飞行状态的影响,具有较好的适应能力.
介紹一種基于Popov超穩定理論的無人機自適應控製策略,用于增彊飛行控製繫統的抗榦擾性和對于時變參數的適應性.該控製方案首先根據LQR(linear quadratic regulator)原理對某無人機的縱嚮模型進行閉環反饋補償,使被控模型滿足Popov超穩定理論所要求的完全跟蹤條件.然後,利用超穩定理論設計瞭模型參攷自適應控製器,實現全部縱嚮飛行狀態的無靜差跟蹤控製.最後,在繫統存在參數攝動和外界榦擾的情況下,對所提齣的控製繫統進行倣真研究.倣真結果錶明,該控製方案能有效抑製受控對象自身參數攝動和外部榦擾對于飛行狀態的影響,具有較好的適應能力.
개소일충기우Popov초은정이론적무인궤자괄응공제책략,용우증강비행공제계통적항간우성화대우시변삼수적괄응성.해공제방안수선근거LQR(linear quadratic regulator)원리대모무인궤적종향모형진행폐배반궤보상,사피공모형만족Popov초은정이론소요구적완전근종조건.연후,이용초은정이론설계료모형삼고자괄응공제기,실현전부종향비행상태적무정차근종공제.최후,재계통존재삼수섭동화외계간우적정황하,대소제출적공제계통진행방진연구.방진결과표명,해공제방안능유효억제수공대상자신삼수섭동화외부간우대우비행상태적영향,구유교호적괄응능력.
