测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2015年
1期
16-19
,共4页
朱锦顺%孙作雷%曾连荪%张波
硃錦順%孫作雷%曾連蓀%張波
주금순%손작뢰%증련손%장파
电机编码器%移动机器人%数据解析%相对运动
電機編碼器%移動機器人%數據解析%相對運動
전궤편마기%이동궤기인%수거해석%상대운동
motor%encoder%mobile%robot%data%parsing%relative%motion
为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架.基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上.实地实验验证了算法的性能.本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路.
為滿足低成本輪式移動機器人平檯的導航需求,提齣僅依靠增量式編碼器信號解析相對運動的算法框架.基于雙重條件校驗,使用微控製器的外部中斷辨識併記錄編碼器有效脈遲,鑑測編碼器的雙路信號邏輯判定輪子轉嚮;通過對四驅剛體質點的適噹等效,推導具有普適性的短時運動模型,併通過運動閤成擴展到長時動作上.實地實驗驗證瞭算法的性能.本算法為移動機器人的位姿估算提供瞭新思路.
위만족저성본륜식이동궤기인평태적도항수구,제출부의고증량식편마기신호해석상대운동적산법광가.기우쌍중조건교험,사용미공제기적외부중단변식병기록편마기유효맥충,감측편마기적쌍로신호라집판정륜자전향;통과대사구강체질점적괄당등효,추도구유보괄성적단시운동모형,병통과운동합성확전도장시동작상.실지실험험증료산법적성능.본산법위이동궤기인적위자고산제공료신사로.
