CAJ | 학술논문

针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法.首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型.然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响.利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,以抑制各臂杆由于关节刚度不足导致的残余振动.最后,通过数值算例进行了仿真,验证了该算法的有效性.研究结果表明,加入解耦环节之后,两杆的相互干扰明显减弱,耦合度明显降低,使该非线性系统近似成为线性系统,再通过零振荡整形器对各关节运动加以优化,使得机械臂的残余振动得到了有效的抑制.
침대다자유도유성관절궤기인수비잔여진동억제문제,대쌍간궤계비관절우합급진동억제방법진행료연구,제출료기우해우적유성관절진동억제공제산법.수선,근거랍격랑일방법건립료계통적동역학모형.연후,분석료관절간존재적상호작용력급관절간적상호우합대궤계비진동억제적영향.이용모호보상공제방법대이자유도유성관절궤계비진행료모호해우,병재해우적기출상인입령진탕정형기(ZV정형기)대해우후적각개단관절진행진일보공제,이억제각비간유우관절강도불족도치적잔여진동.최후,통과수치산례진행료방진,험증료해산법적유효성.연구결과표명,가입해우배절지후,량간적상호간우명현감약,우합도명현강저,사해비선성계통근사성위선성계통,재통과령진탕정형기대각관절운동가이우화,사득궤계비적잔여진동득도료유효적억제.