CAJ | 학술논문

目前，针对多机器人目标探测定位系统，机器人通常获取相对于目标的角度信息，然后进行融合实现定位目标。采用此种定位算法，机器人相对目标的距离越近、相邻机器人与目标之间的夹角越均匀，目标的定位精度越高。然而由于目标与机器人分布的随机性，在定位的过程中，通常无法同时保证机器人相对目标距离最近、夹角最优。那么如何实现多机器在探测目标过程中，每个时刻机器人对目标的定位精度最优？提出了多机器人最优探测路径规划算法。每个机器人在单位时间内按直线移动，那么机器人下一时刻的位置轨迹，即以当前位置为圆心的圆。根据机器人定位的精度模型标准，采用内点优化算法求解得到圆上的一点，使得精度模型标准取得最优值，即定位精度精度最高，这点即为下一时刻机器人的位置。由此不断求得机器人下一时刻的位置，即可获得机器人移动的路径。仿真结果表明，算法能够实现在多机器人探测定位目标过程中，协同路径规划保证每个时刻目标定位精度最优。
목전，침대다궤기인목표탐측정위계통，궤기인통상획취상대우목표적각도신식，연후진행융합실현정위목표。채용차충정위산법，궤기인상대목표적거리월근、상린궤기인여목표지간적협각월균균，목표적정위정도월고。연이유우목표여궤기인분포적수궤성，재정위적과정중，통상무법동시보증궤기인상대목표거리최근、협각최우。나요여하실현다궤기재탐측목표과정중，매개시각궤기인대목표적정위정도최우？제출료다궤기인최우탐측로경규화산법。매개궤기인재단위시간내안직선이동，나요궤기인하일시각적위치궤적，즉이당전위치위원심적원。근거궤기인정위적정도모형표준，채용내점우화산법구해득도원상적일점，사득정도모형표준취득최우치，즉정위정도정도최고，저점즉위하일시각궤기인적위치。유차불단구득궤기인하일시각적위치，즉가획득궤기인이동적로경。방진결과표명，산법능구실현재다궤기인탐측정위목표과정중，협동로경규화보증매개시각목표정위정도최우。