自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2015年
1期
48-50,72
,共4页
电动舵机%非线性摩擦%离散滑模控制%稳定性
電動舵機%非線性摩抆%離散滑模控製%穩定性
전동타궤%비선성마찰%리산활모공제%은정성
electromechanical%actuator%nonlinear%friction%discrete%sliding%mode%control%stability
鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法.但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的滑模控制方法存在较为强烈的抖振现象.为解决这个问题,文中基于Lyapunov理论设计了一种新型自适应离散滑模控制器,该控制算法可根据系统当前状态在线不断调整趋近率参数,有效地消除了控制过程中的抖振现象.给出了该算法的推导过程及稳定性证明,仿真结果进一步表明了该算法的有效性.
鑒于滑模控製對繫統的非線性摩抆具有較彊的魯棒性,滑模控製是解決電動舵機低速非線性問題的一箇較好的控製方法.但由于趨近率參數和離散控製繫統採樣時間的影響,使得傳統的滑模控製方法存在較為彊烈的抖振現象.為解決這箇問題,文中基于Lyapunov理論設計瞭一種新型自適應離散滑模控製器,該控製算法可根據繫統噹前狀態在線不斷調整趨近率參數,有效地消除瞭控製過程中的抖振現象.給齣瞭該算法的推導過程及穩定性證明,倣真結果進一步錶明瞭該算法的有效性.
감우활모공제대계통적비선성마찰구유교강적로봉성,활모공제시해결전동타궤저속비선성문제적일개교호적공제방법.단유우추근솔삼수화리산공제계통채양시간적영향,사득전통적활모공제방법존재교위강렬적두진현상.위해결저개문제,문중기우Lyapunov이론설계료일충신형자괄응리산활모공제기,해공제산법가근거계통당전상태재선불단조정추근솔삼수,유효지소제료공제과정중적두진현상.급출료해산법적추도과정급은정성증명,방진결과진일보표명료해산법적유효성.
