郑州大学学报（理学版）
鄭州大學學報（理學版）
정주대학학보（이학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
4期
33-39
,共7页
丁国强%徐洁%周卫东%乔相伟
丁國彊%徐潔%週衛東%喬相偉
정국강%서길%주위동%교상위
球面径向积分%捷联惯性导航%初始对准%五阶SRC-KF算法%Lagrangian乘子
毬麵徑嚮積分%捷聯慣性導航%初始對準%五階SRC-KF算法%Lagrangian乘子
구면경향적분%첩련관성도항%초시대준%오계SRC-KF산법%Lagrangian승자
spherical%radial%integral%strapdown%inertial%navigation%system%initial%alignment%fifth-order%SRC-KF%algorithm%Lagrangian%operator
基于SINS初始对准误差参数计算精度要求,利用Gauss-Hermite积分和Gauss-Lagerre积分数值逼近方法,证明了Bayesian最优估计理论的高阶球面径向联合积分数值逼近的五阶SRC-KF算法.通过状态向量坐标变换开展高阶球面径向数值积分逼近计算,根据获得2n2个球面径向采样点,利用高阶矩匹配方法设计采样点权值展开系统状态后验概率密度函数逼近计算,来达到非线性系统状态参数五阶SRC-KF最优估计算法高精度计算目的.采用四元数姿态建模方法构建新型SINS初始对准非线性误差模型,引入Lagrangian乘子算法计算四元数估计加权均值,最后利用SINS粗对准实验数据开展初始对准高阶SRC-KF模型算法仿真验证研究.通过UKF、CKF和五阶SRC-KF算法估计数据比较,五阶SRC-KF算法计算精度较高,数值计算稳定性好,验证了五阶SRC-KF算法的可行性及计算精度优势.
基于SINS初始對準誤差參數計算精度要求,利用Gauss-Hermite積分和Gauss-Lagerre積分數值逼近方法,證明瞭Bayesian最優估計理論的高階毬麵徑嚮聯閤積分數值逼近的五階SRC-KF算法.通過狀態嚮量坐標變換開展高階毬麵徑嚮數值積分逼近計算,根據穫得2n2箇毬麵徑嚮採樣點,利用高階矩匹配方法設計採樣點權值展開繫統狀態後驗概率密度函數逼近計算,來達到非線性繫統狀態參數五階SRC-KF最優估計算法高精度計算目的.採用四元數姿態建模方法構建新型SINS初始對準非線性誤差模型,引入Lagrangian乘子算法計算四元數估計加權均值,最後利用SINS粗對準實驗數據開展初始對準高階SRC-KF模型算法倣真驗證研究.通過UKF、CKF和五階SRC-KF算法估計數據比較,五階SRC-KF算法計算精度較高,數值計算穩定性好,驗證瞭五階SRC-KF算法的可行性及計算精度優勢.
기우SINS초시대준오차삼수계산정도요구,이용Gauss-Hermite적분화Gauss-Lagerre적분수치핍근방법,증명료Bayesian최우고계이론적고계구면경향연합적분수치핍근적오계SRC-KF산법.통과상태향량좌표변환개전고계구면경향수치적분핍근계산,근거획득2n2개구면경향채양점,이용고계구필배방법설계채양점권치전개계통상태후험개솔밀도함수핍근계산,래체도비선성계통상태삼수오계SRC-KF최우고계산법고정도계산목적.채용사원수자태건모방법구건신형SINS초시대준비선성오차모형,인입Lagrangian승자산법계산사원수고계가권균치,최후이용SINS조대준실험수거개전초시대준고계SRC-KF모형산법방진험증연구.통과UKF、CKF화오계SRC-KF산법고계수거비교,오계SRC-KF산법계산정도교고,수치계산은정성호,험증료오계SRC-KF산법적가행성급계산정도우세.
