液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
12期
31-35
,共5页
唐志勇%徐晓东%熊珏%刘棣斐%裴忠才
唐誌勇%徐曉東%熊玨%劉棣斐%裴忠纔
당지용%서효동%웅각%류체비%배충재
机器人%液压%下肢康复%运动学
機器人%液壓%下肢康複%運動學
궤기인%액압%하지강복%운동학
robot%hydraulic%lower%limb%rehabilitation%exoskeleton
根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理,设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人.该机器人每个下肢具有2个自由度,并且具有悬吊减重,机器人大腿长度调节,下肢高度调节等装置.能够满足不同身高,不同体重的患者使用.驱动方式为液压驱动,采用阀控非对称缸带动患者腿部运动,并且根据CGA曲线对标准步态进行曲线拟合,得到下肢在运动过程中角速度曲线,角加速度曲线和液压缸位移曲线.通过预编程的控制方法控制髋关节和膝关节在矢状面的运动,从而实现帮助患者通过运动再学习方法实现康复.
根據患有腦卒中等病癥的病人的康複機理,設計瞭一箇由液壓驅動的外骨骼式康複機器人.該機器人每箇下肢具有2箇自由度,併且具有懸弔減重,機器人大腿長度調節,下肢高度調節等裝置.能夠滿足不同身高,不同體重的患者使用.驅動方式為液壓驅動,採用閥控非對稱缸帶動患者腿部運動,併且根據CGA麯線對標準步態進行麯線擬閤,得到下肢在運動過程中角速度麯線,角加速度麯線和液壓缸位移麯線.通過預編程的控製方法控製髖關節和膝關節在矢狀麵的運動,從而實現幫助患者通過運動再學習方法實現康複.
근거환유뇌졸중등병증적병인적강복궤리,설계료일개유액압구동적외골격식강복궤기인.해궤기인매개하지구유2개자유도,병차구유현조감중,궤기인대퇴장도조절,하지고도조절등장치.능구만족불동신고,불동체중적환자사용.구동방식위액압구동,채용벌공비대칭항대동환자퇴부운동,병차근거CGA곡선대표준보태진행곡선의합,득도하지재운동과정중각속도곡선,각가속도곡선화액압항위이곡선.통과예편정적공제방법공제관관절화슬관절재시상면적운동,종이실현방조환자통과운동재학습방법실현강복.
