电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2015年
1期
50-52,56
,共4页
王励扬%翟昆朋%何文涛%马成炎
王勵颺%翟昆朋%何文濤%馬成炎
왕려양%적곤붕%하문도%마성염
微机械陀螺仪%艾伦方差%粗大误差%最小二乘法%卡尔曼滤波
微機械陀螺儀%艾倫方差%粗大誤差%最小二乘法%卡爾曼濾波
미궤계타라의%애륜방차%조대오차%최소이승법%잡이만려파
MEMS gyroscope%Allan variance%gross error%least squares%Kalman filter
为找到一种普遍适合低成本MEMS陀螺仪的随机误差实时处理方法,利用Allan方差分析法首先对MEMS陀螺仪进行分析,根据其误差特性进而设计了平均滤波算法以剔除粗大误差,然后使用最小二乘法,通过拟合前一段历史结果得到下一时刻输出的预测值,基于以上工作最终设计出Kalman滤波器对所输出进行滤波.由于将最小二乘法的推测作为预测过程,避免了系统状态模型难以准确建立的问题.该方法动态性能好,具有普适性.实验结果证明,该方法在静态和动态下均能有效工作,滤波后常值漂移被有效补偿,角度随机游走不再占误差的主要成分,均方差小于滤波前的十分之一.
為找到一種普遍適閤低成本MEMS陀螺儀的隨機誤差實時處理方法,利用Allan方差分析法首先對MEMS陀螺儀進行分析,根據其誤差特性進而設計瞭平均濾波算法以剔除粗大誤差,然後使用最小二乘法,通過擬閤前一段歷史結果得到下一時刻輸齣的預測值,基于以上工作最終設計齣Kalman濾波器對所輸齣進行濾波.由于將最小二乘法的推測作為預測過程,避免瞭繫統狀態模型難以準確建立的問題.該方法動態性能好,具有普適性.實驗結果證明,該方法在靜態和動態下均能有效工作,濾波後常值漂移被有效補償,角度隨機遊走不再佔誤差的主要成分,均方差小于濾波前的十分之一.
위조도일충보편괄합저성본MEMS타라의적수궤오차실시처리방법,이용Allan방차분석법수선대MEMS타라의진행분석,근거기오차특성진이설계료평균려파산법이척제조대오차,연후사용최소이승법,통과의합전일단역사결과득도하일시각수출적예측치,기우이상공작최종설계출Kalman려파기대소수출진행려파.유우장최소이승법적추측작위예측과정,피면료계통상태모형난이준학건립적문제.해방법동태성능호,구유보괄성.실험결과증명,해방법재정태화동태하균능유효공작,려파후상치표이피유효보상,각도수궤유주불재점오차적주요성분,균방차소우려파전적십분지일.
