传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2015年
1期
13-16
,共4页
小型无人机%组合导航%定位%光流%惯性导航%扩展卡尔曼滤波器
小型無人機%組閤導航%定位%光流%慣性導航%擴展卡爾曼濾波器
소형무인궤%조합도항%정위%광류%관성도항%확전잡이만려파기
small UAV%integrated navigation%localization%optical-flow%inertial navigation%EKF
为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法.在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合,得到实时的位置、速度和姿态.室内实验结果表明:该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差,提高定位精度.
為瞭提高小型無人機定位精度,提齣瞭一種基于光流繫統和慣性導航繫統相結閤的定位方法.在介紹光流傳感器工作原理,建立光流數學模型和分析光流測量誤差之後,提齣瞭採用雙光流傳感器測量飛行器的高度和速度,併將二維光流信息與捷聯慣性導航繫統(SINS)通過擴展卡爾曼濾波器(EKF)進行數據融閤,得到實時的位置、速度和姿態.室內實驗結果錶明:該方案能夠有效地減小導航中的位置、速度和姿態誤差,提高定位精度.
위료제고소형무인궤정위정도,제출료일충기우광류계통화관성도항계통상결합적정위방법.재개소광류전감기공작원리,건립광류수학모형화분석광류측량오차지후,제출료채용쌍광류전감기측량비행기적고도화속도,병장이유광류신식여첩련관성도항계통(SINS)통과확전잡이만려파기(EKF)진행수거융합,득도실시적위치、속도화자태.실내실험결과표명:해방안능구유효지감소도항중적위치、속도화자태오차,제고정위정도.
