机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2015年
1期
20-22
,共3页
严楠%陈罡%高晓丁%孟静
嚴楠%陳罡%高曉丁%孟靜
엄남%진강%고효정%맹정
穿鞋带机械手%运动学%MATLAB%仿真
穿鞋帶機械手%運動學%MATLAB%倣真
천혜대궤계수%운동학%MATLAB%방진
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针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况,设计了一种四自由度的“RRPR”型穿鞋带机械手的结构,利用D-H参数法建立机械手运动学模型,对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析,并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析.结果表明,该机械手的运动平稳,运动特性良好,验证了机器手参数的合理性,为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考.该方法大大提高了设计效率,亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析.
針對製鞋企業勞動生產中穿鞋帶作業工序勞動彊度大、效率低等情況,設計瞭一種四自由度的“RRPR”型穿鞋帶機械手的結構,利用D-H參數法建立機械手運動學模型,對機械手的運動學正運動和逆運動進行求解與分析,併通過MATLAB軟件倣真對機械手的運動特性進行分析.結果錶明,該機械手的運動平穩,運動特性良好,驗證瞭機器手參數的閤理性,為機械手的後續軌跡規劃、控製等設計提供瞭重要參攷.該方法大大提高瞭設計效率,亦適用于其它非冗餘關節型機械手的運動學分析.
침대제혜기업노동생산중천혜대작업공서노동강도대、효솔저등정황,설계료일충사자유도적“RRPR”형천혜대궤계수적결구,이용D-H삼수법건립궤계수운동학모형,대궤계수적운동학정운동화역운동진행구해여분석,병통과MATLAB연건방진대궤계수적운동특성진행분석.결과표명,해궤계수적운동평은,운동특성량호,험증료궤기수삼수적합이성,위궤계수적후속궤적규화、공제등설계제공료중요삼고.해방법대대제고료설계효솔,역괄용우기타비용여관절형궤계수적운동학분석.
